ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門/出村公成

出村公成
講談社
ISBN：4065386160/9784065386163
発売日:2025年02月

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※商品画像はイメージや仮デザインが含まれている場合があります。帯の有無など実際と異なる場合があります。

【内容紹介】
★ROS 2 Humbleにしっかり対応した改訂版。不動のロングセラー!
★人工知能とロボット工学の俯瞰的な知識を、手を動かしながら学ぼう!

【サポートサイト】
https //github.com/AI－Robot－Book－Humble

改訂における主な変更点は以下のとおりです。

・ROS 2のバージョン変更 初版で採用していたFoxyは2023年6月にサポートが終了したため、2027年5月までサポートされるHumbleを採用しました。
・アクション通信の導入 サービス通信に代えて、より高機能なアクション通信を導入しました。
・通信ミドルウェアの変更 初版ではROS 2デフォルトのFast DDSを採用していましたが、Cyclone DDSに変更しました。これにより、ナビゲーションやマニピュレーションにおいて通信遅延が低減され、動的環境でのロボット制御がより安定しました。
・第3章「音声認識・合成」 最新の音声認識モデルであるWhisperを導入し、より精度の高い音声処理が可能になりました。
・第4章「ナビゲーション」 ナビゲーションを簡単に実装できるNav2 Simple Commanderを用いたプログラムを新たに解説し、実践的な技術を提供しました。
・第5章「ビジョン」 物体セグメンテーションを取り上げ、ロボットの視覚認識能力を強化しました。
・第6章「マニピュレーション」 動作計画フレームワークであるMoveItを利用するプログラムを追加しました。
・第7章「プランニング」 GUIを用いた行動エンジンFlexBEを新たに取り入れ、直感的な行動計画が可能になりました。
・付録 付録Bにあったアクション通信の簡単なプログラム例を第2章へ移し、それに代えてより実用的なプログラム例を追加しました。

【主な内容】
第1章 AIロボットをつくろう!
第2章 はじめてのROS 2
第3章 音声認識・合成
第4章 ナビゲーション
第5章 ビジョン
第6章 マニピュレーション
第7章 プランニング
付録A ローンチファイルの書き方
付録B アクションの実用的なプログラム例
付録C ロボットアームの速度の運動学
付録D 座標系と姿勢の表現
付録E tf 座標系の管理